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Plan du cours
Introduction à la planification de trajectoire pour les véhicules autonomes
- Fondamentaux et défis de la planification de trajectoire
- Applications dans la conduite autonome et la robotique
- Revue des techniques de planification traditionnelles et modernes
Algorithmes de planification de trajectoire basés sur les graphes
- Présentation des algorithmes A* et Dijkstra
- Mise en œuvre de l'algorithme A* pour la recherche de chemin sur grille
- Variants dynamiques : D* et D* Lite pour les environnements changeants
Algorithmes de planification de trajectoire par échantillonnage
- Techniques d'échantillonnage aléatoire : RRT et RRT*
- Lissage et optimisation de la trajectoire
- Gestion des contraintes non holonomes
Planification de trajectoire basée sur l'optimisation
- Formulation du problème de planification de trajectoire comme un problème d'optimisation
- Optimisation de trajectoire par programmation non linéaire
- Techniques d'optimisation basées ou non sur le gradient
Planification de trajectoire basée sur l'apprentissage
- Apprentissage par renforcement profond (DRL) pour l'optimisation de trajectoire
- Intégration du DRL avec des algorithmes traditionnels
- Planification de trajectoire adaptative utilisant des modèles d'apprentissage automatique
Gestion des environnements dynamiques et incertains
- Techniques de planification réactive pour une réponse en temps réel
- Évitement d'obstacles et contrôle prédictif
- Intégration des données de perception pour une navigation adaptative
Évaluation et benchmarking des algorithmes de planification de trajectoire
- Métriques pour l'efficacité, la sécurité et la complexité computationnelle du chemin
- Simulation et test dans ROS et Gazebo
- Étude de cas : comparaison de RRT* et D* dans des scénarios complexes
Études de cas et applications réelles
- Planification de trajectoire pour les robots de livraison autonomes
- Applications dans les voitures autonomes et les UAV
- Projet : mise en œuvre d'un planificateur de trajectoire adaptatif utilisant RRT*
Résumé et prochaines étapes
Pré requis
- Maîtrise de la programmation en Python
- Expérience avec les systèmes robotiques et les algorithmes de contrôle
- Connaissance des technologies des véhicules autonomes
Audience
- Ingénieurs en robotique spécialisés dans les systèmes autonomes
- Chercheurs en IA se concentrant sur la planification de trajectoire et la navigation
- Développeurs de niveau avancé travaillant sur la technologie de conduite autonome
21 Heures