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Plan du cours
Introduction
Vue d'ensemble Aerial Robotics
- Drones, véhicules aériens sans pilote (UAV) et quadrotors
- Composants du vol autonome
- Industries où les drones peuvent être utiles
Modélisation des drones
- La mécanique de base des drones et des quadrotors
- Dynamique d'un micro-véhicule aérien (MAV) multirotor et d'un UAV à voilure fixe
Conception de drones
- Considérations relatives à la conception
- Agilité et maniabilité
- Choix des composants et de la taille
Comprendre la cinématique des quadrotors
- Transformations et rotations
- Angles d'Euler et vitesse angulaire
- Équations de mouvement des quadrotors
Comprendre l'estimation de l'état
- Utilisation de capteurs embarqués (capteurs inertiels) pour estimer l'état du véhicule
- Systèmes de navigation inertielle
- Les concepts du filtre de Kalman
Développement de modèles de quadrotors
- Contrôle et modélisation de quadrotors en 2D
- Contrôle et modélisation de quadrotors 3D
Explorer les concepts de base des commandes de vol
- Techniques de contrôle pour la robotique aérienne
- Commande prédictive à modèle linéaire
Planification du mouvement pour Aerial Robotics
- Différentes techniques et méthodes de planification des mouvements
Tests de drones et de quadrotors à l'aide de simulateurs
- MATLAB
- SimPy
- RotorS
Résumé et conclusion
Pré requis
- Compréhension de base de l'informatique et de l'ingénierie .
- Expérience en ingénierie électrique et mécanique
Audience
- Computer ingénieurs
- Ingénieurs électriciens
- Ingénieurs mécaniciens
- Développeurs
21 heures