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Plan du cours
Introduction
Aperçu de la robotique aérienne
- Drones, véhicules aériens sans pilote (UAV) et quadrotors
- Composants du vol autonome
- Industries où les UAV peuvent être utiles
Modélisation des UAV
- Mécanique de base des UAV et quadrotors
- Dynamiques d'un véhicule aérien micro multirotor (MAV) et d'un UAV à voilure fixe
Conception des UAV
- Considérations de conception
- Agilité et manœuvrabilité
- Sélection des composants et de la taille
Comprendre les cinématiques des quadrotors
- Transformations et rotations
- Angles d'Euler et vitesse angulaire
- Équations de mouvement des quadrotors
Comprendre l'estimation d'état
- Utilisation des capteurs embarqués (capteurs inertiels) pour estimer l'état du véhicule
- Systèmes de navigation inertielle
- Les concepts du filtre de Kalman
Développement de modèles de quadrotors
- Contrôle et modélisation 2D des quadrotors
- Contrôle et modélisation 3D des quadrotors
Exploration des concepts de base du contrôle de vol
- Techniques de contrôle pour la robotique aérienne
- Contrôle prédictif linéaire
Planification de mouvement pour la robotique aérienne
- Différentes techniques et méthodes de planification de mouvement
Test des UAV et quadrotors à l'aide de simulateurs
- MATLAB
- SimPy
- RotorS
Résumé et conclusion
Pré requis
- Compréhension de base de l'informatique et de l'ingénierie
- Expérience en ingénierie électrique et mécanique
Public cible
- Ingénieurs informatiques
- Ingénieurs électriques
- Ingénieurs mécaniques
- Développeurs
21 Heures